匯川H3U與伺服CanLink3.0通訊高速邊封機應用
1.組建構架
PLC:H3U
伺服:IS620P ? 5軸與6軸應用
通訊方式:CanLink3.0
(1) PLC 側通信設置
PLC 上的CAN 通信卡撥碼開關定義如下表:
① 根據現場的通信距離和節點數,CAN 網絡波特率選用500Kbps。
② PLC 作為主站,地址設為63號站。所以撥碼開關撥為Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0 = 1111(1 代表ON,0 代表OFF)
注:主站上的波特率由CAN 配置表設定。
2) IS620P 側通信參數設置
參數編號 參數值 說明 備注
H0C.00 1 站號 -
H0C.08 5-500K 波特率 -
① 總線的波特率選用500Kbps;
② 從站地址分別為1#、1#、2#,不允許重復;
③ 最遠端3# 伺服的CN3 或者CN4 接入終端電阻(阻值120 歐). 推薦型號:S6-L-T03-0.0
(3) IS620P 其他參數設置
參數編號 參數值 說明 備注
H03.10 0 S/ON 取消 移至虛擬端
H04.02 0 位置到達 取消 移至虛擬端
H04.04 0 零速輸出 取消 移至虛擬端
H04.06 0 報警顯示 取消 移至虛擬端
參數編號 參數值 說明 備注
H05.30 1 原點使能模式
H05.32 0rpm~3000rpm 原點回歸速度 根據實際需要設定
H05.33 0rpm~1000rpm 原點回歸爬行速度 根據實際需要設定
H0C.09 1 VDI 允許
H0C.11 1 VDO 允許
H11.04 1 絕對定位
H17.00 1 S/ON VDI1
H17.02 18 正向點動 VDI2
H17.04 19 反向點動 VDI3
H17.06 28 多段位置使能 VDI4
H17.08 32 原點回歸使能 VDI5
H17.33 3 零速信號 VDO1
H17.35 5 位置到達 VDO2
H17.37 11 報警輸出 VDO3
① PLC 用CAN 總線控制伺服,常用的手段是讓伺服運行多段位置。
② 伺服上的外部I/O 改用虛擬I/O,考慮到現場的安全性,將限位信號和原點信號仍用外部接線。
外部接線端使用默認的,可以參照IS620P 伺服手冊。
注:3 個伺服的參數設置基本一致,除通信站號以外。
(4) 主站(PLC)CAN 網絡配置
①進入配置界面
進入AutoShop軟件, 界面左側“工程管理”欄下的“通訊配置”。選擇“CAN(canlink)”右鍵選擇“添加CAN配置”,然后雙擊“CANLink配置”。
②配置主站參數
配置主站的參數有:波特率=500Kps、網絡心跳=500ms(默認值)、主站號=63(默認值)。然后點擊“下一步”。
③配置從站參數
配置從站的參數有:從站類型、站號、網絡啟停M(控制本站網絡啟停)、狀態碼寄存器D(反饋本站網絡狀態)。
設置過程中可以刪除和修改,但是不能修改“從站類型”,設置完成后,點擊“完成”。
注:
網絡啟停M:M=ON,網絡啟動(默認值),M=OFF,網絡關閉。
當M8290被置ON時,整個網絡將被啟動,而M8290=OFF時,網絡將會關閉。正常運行時,網絡將自動啟動不需要設置M8290的值。應用需要時,可以在用戶程序中根據需求改變M8290來控制網絡運行。
單個從站的啟停元件由用戶在配置向導中添加從站時設定,正常運行時這些元件不需手動設定,用戶可根據實際需要在主站應用程序中通過改變這些M元件來控制對應從站的通信狀態。
一旦某一站點的網絡被關閉,該站將不再按配置表發送相關數據,同時也不會再接受網絡中任務數據直到收到主站的啟動命令為止。
若存在配置錯誤,網絡不能正常啟動,這時改變啟停元件的值也不能啟動網絡,需用戶修改錯誤后重新下載配置。如是熱接入的站點配置錯誤,該站以及后面接入的從站不能啟動網絡,已經正常運行的網絡不會自行停止。
運行狀態寄存器定義見下表:
位域 說明
bit0 故障標示,“1”表示節點設備故障、“0”表示無故障
bit1 運行標示,“1”表示運行、“0”表示停機
bit2 設備就緒,“1”表示就緒、“0”表示未就緒
。。。 保留
bit15 保留
④配置通信參數
雙擊任何一條,均可以配置當前站發往其它站的通信數據。
主站發送配置:
在“發送配置”菜單框下逐條配置:觸發方式、觸發條件、發送站S1、發送寄存器S2、接受站
D1、接受寄存器D2、寄存器個數N?!敖邮芘渲谩焙汀巴綄憽北景咐胁挥?。
注:① 發送配置的含義:將S1 號站的到D1 的值發送S2號站的D2 內,連續發送N 個字。
② 事件發送:程序中的 M 為ON,發送該配置,完成后M自動復位。
時間發送:每個設定的時間間隔發送一次配置。
③ 伺服的接收寄存器D2 編號常用16 進制,如伺服的參數H11-14 必須轉換成110E。
從站發送配置
從站發送配置的方法與主站發送配置設置雷同。
注: 伺服的發送寄存器S2 編號常用16 進制,如伺服參數H17-32 必須轉換成1720。
5) 主站網絡運行監控
在AutoShop軟件界面左側“工程管理”欄下的“通訊配置”。在“CAN(canlink)”目錄下雙擊“CANLink配置”。
PLC 運行時,可以啟動網絡監控, 查看“在線狀態”、“網絡負載”和“心跳負載”,網絡負載
必須控制在75% 以內,心跳負載在10% 以內。
網絡負載過高處理辦法:
① 事件觸發:減少配置條數,相近的參數可以增加寄存器個數;
② 時間觸發:除了與事件觸發相同的處理辦法外,還可以根據實際情況,增大觸發條件時間值。
心跳負載過高處理辦法:增大網絡心跳時間值。
6) 主站MAIN 程序舉例
VDI 控制
上述程序,M0~M4 寫入D100,通過CAN 總線通信傳送到伺服,與虛擬端VDI1~VDI5 一一對應。主站發送配置的觸發方式是時間觸發,每隔10ms 發送一次,將主站寄存器D100 的數據發送到從站的H31-00。
VDI VDI 1 VDI 2 VDI 3 VDI 4 VDI 5
H17 組 H17.00=1 H17.02=18 H17.04=19 H17.06=28 H17.08=32
H31.00 Bit0 Bit1 Bit2 Bit3 Bit4
D100 Bit0 Bit1 Bit2 Bit3 Bit4
M 點 M0 M1 M2 M3 M4
解釋 s-on 正向點動 反向點動 多段位置使能 原點回歸使能
VDO 狀態讀取
上述程序中,通過CAN 總線將H17-32 的值讀取到D110,再寫入M10~M17,與VDO 的狀態一一對應。VD0 VD0 1 VD0 2 VD0 3
H17 組 H17.33=1 H17.35=18 H17.37=19
H17.32 Bit0 Bit1 Bit2
D110 Bit0 Bit1 Bit2
M 點 M10 M11 M12
解釋 零速信號 位置到達 故障報警
從站的發送配置的觸發方式是時間觸發,每隔10ms 發送一次,將從站的將H17-32 發送到主站的D110。
狀態判斷
M10、M11 是伺服上H31-02 的狀態,M10為零速信號,M11為位置到達。
速度與位置寫入
上述程序,D101 是運行轉速,D102 是絕對定位的目標位置。
H11.12 (32bit) H11.14 (16bit)
(D103,D102) D104
位置量(指令單位) 轉速 (rpm)
主站發送配置的觸發方式是事件觸發,當觸發條件M100 為ON 時,將主站的(D103,D102) 和
D104 分別發送到從站的H11-12 和H11-14,發送完成后,自動復位M100。
注:一條配置最多發送連續的4 個D 軟元件。
速度與位置讀出
從站發送配置的觸發方式是時間觸發,每隔100ms,將從站的(D08,D07)的值發送到主站的
(D113,D112)內。
DMOV 指令將(D113,D112)拷貝到(D211,D210)。
溫馨提示:
任何站的接收數據不要直接使用,用MOV(DMOV)指令拷貝到另一數據區再使用。否則,
可能導致程序中該地址數據值錯誤。
舉例;(D113,D112)不能直接在程序中使用,先拷貝到(D211,D210), 后續程序中用(D211,
D210)。
(7) 主站檢測從站網絡狀態
D7802 是2# 站的狀態,D7803 是3# 站的狀態,以此類推。
寄存器 定義 備注
D7800 主站狀態 從站監控主站狀態
D7801 1 號站狀態 主站監控各從站狀態,與主站站號對應的寄存器無意義。如主站號是7,那么D7807 無意義。
D7802 2 號站狀態
D7803 3 號站狀態
D7804 4 號站狀態
…… ……
D7861 61 號站狀態
D7862 62 號站狀態
D7863 63 號站狀態
D78xx 值 定義
0 無該站或該寄存器未定義
1 主站專用,用戶有配置該站,但主站檢測不到該站在網
2 該站正常
5 該站掉站
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